PositionNet: CNN-based GNSS positioning in urban areas with residual maps

在 CNN 架構之前，論文先定義衛星距離殘差如何變成圍繞最小平方法解的影像式輸入。

SDRes 圖透過與主衛星做差來去除接收機鐘差，為網路形成更清晰的位置模式。

第一組結果把 PositionNet 輸出映射到多個城市區域，展示其在單一場景之外的驗證和測試表現。

案例研究進一步放大一個最小平方法誤差較大的樣例，展示輸出熱力圖如何指向修正後的位置。

顯著性圖解釋該案例中哪些衛星殘差、SDRes 和 C/N0 圖層影響了網路判斷。

彙總顯著性圖把案例級解釋擴展到驗證和測試資料中的測量品質。