Hong Kong UrbanNav: An open-source multisensory dataset for benchmarking urban navigation algorithms

数据集故事从实体采集平台开始，展示 GNSS、IMU、LiDAR 和相机如何一起搭载。

这进一步把传感器平台转化为同步记录流程，用于采集对齐的多传感器数据。

安装几何关系提供了把不同传感器数据流一起使用所需的标定基础。

在平台定义完成后，论文介绍数据集要用于基准测试的城市场景。

天空遮罩量化这些场景对卫星的遮挡，把环境严重程度与 GNSS 难度联系起来。

基准测试部分随后在选定场景中把视觉惯性和 SLAM 算法与真值轨迹进行比较。

最后一张图把公开数据集发布与采集、同步和社区复用中的实践经验联系起来。