3D Mapping Database Aided GNSS RTK and Its Assessments in Urban Canyons

在流程定义 3D 地图辅助 RTK 后，这张热力图展示在模糊度解算前如何给候选位置评分。

论文随后在香港多个具有不同天际遮挡模式的地点测试该方法，因此天空遮罩成为评估的核心。

共用天线和接收机设置让研究能在相同卫星环境下比较测地级与商用接收机。

在实验设置固定后，论文把定位误差与模糊度精度因子、几何精度因子和可用卫星数随时间的变化联系起来。

时间序列表现进一步用统计方式总结，说明 3DMA 辅助 RTK 在多大比例上改善了 2D 误差分布。

这个诊断案例通过比较位置热力图和候选位置的可见性判断来解释评分行为。

长时间实验检查同一套基于可见性的逻辑在数小时城市数据中是否保持稳定。